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Lidar areaのルート設定

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UgCS PROは、対応しているペイロードはカメラのみですが、UgCS EXPERTを使用しますと、LiDARも使用することが出来ます。このEXPERTで使用できるLidar areaでのミッション作成は、Photogrametryとは違ってわかりにくい部分がありますので、今回はその内容を纏めました。

尚、UgCSでサポートされるLiDARは、UgCS LIDAR用ミッションをご確認ください。また、既にPROをお持ちの場合は、差額にてEXPERTへアップグレート頂けます。

IMUのイニシャライズ

概要

IMUのイニシャライズは、現時点のデスクトップPCソフトウエア(Ver4.10)では、Lidar areaのミッション作成時に自動的には挿入されません。

UgCS EXPERTは、イニシャライズとして、8フィギュアとUフィギュアを持っていますが、ミッション作成時に挿入できるのは、8フィギュアのみとなります。Uフィギュアはミッション飛行中にリアルタイムで挿入するのみとなります。

次に、それぞれに関して説明します。

8フィギュアの挿入

まず、基本となるルートを作成します。

次に、スタート地点付近に8フィギュアを挿入します。①~③を実施してください。
① Add first waypointを使用してwaypointを挿入する。
② 8フィギュアを挿入する。
③ セグメント選択を切り替えて、①のwaypointを削除する。

そして、areaの最終地点に8フィギュアを挿入します。

④ セグメント選択でareaを選択し、waypointのコマンド(下図④)を使用してwaypointを追加します。
⑤ 8フィギュアを追加し、④のwaypointを削除します。

ポイント

Add first waypointを使用すると、選択されたセグメントの前にwaypointが挿入されます。通常のwaypointコマンドを使用して waypointを挿入すると、選択されたセグメントの後に追加されます。この動作の違いを理解しておいてください。

8フィギュアを移動させる場合は、8フィギュアの根本(青の矢印より下の部分)をクリックすると、上手く選択できます。

Uフィギュアの挿入

LiDAR IMU を調整するには、飛行中にHoldを押します

Patternを押します。

新しいウィンドウでUまたはEightを選択し、続いて緑色の承認ボタンを押します。

キャリブレーションが完了したら、Continueボタンを押してルートを続行します。

ループターンに関して

エリア スキャンの途中でループ ターンを使用して IMU を初期化することをお勧めします。ループターン後の制限事項は、マニュアルに記載ありますので、ご確認ください。

以上です。