UgCS リファレンスマニュアル

基本的な使用方法

ここではDJI Phantom4 PROを例に説明致します。本記事で一通りの理解と実際にフライトを行うことが可能になります。

UgCS全体概要

UgCSは、PC側のソフトウエアで飛行プランを作成し、そのデータをタブレットを経由してドローンにデータ転送を行います。

UgCSを使用するには、PC側でライセンスのアクティベーション(認証)が必要です。タブレット側はライセンスは必要ありません。DJI GOのようにフリーで使用出来ます。機能もほぼ同じです。

ライセンスは無くても、ドローンにデータ転送、(おそらく)インポート/エクスポート機能等は出来ませんが、それ以外の飛行プラン作成機能などは使用出来ます。ライセンス購入前にご自分の機体が対応しているか、手持ちのアンドロイドタブレットは対応しているか、UgCSを触ってみたい等、確認をすることが出来ます。

DJIのA2フライトコントローラ+データリンク+PC版Ground Stationを使用されてた方は、タブレットは必要ありません。詳細は、A2,Naza-M,Wookong-Mも利用可能なUgCSグランドステーションをご確認ください。PC側の設定は、本記事を参照してください。

用意するもの

  • デスクトップPC(Windows、Linux)
  • アンドロイドタブレット(X86系CPUのタブレットはご使用になれません)
  • UgCSソフトウエア(PC及びタブレット)

インストール

下記サイトより、デスクトップPC及びタブレットにUgCSのソフトウエアをインストールしてください。

  • デスクトップ用PC
    https://www.ugcs.com/en/page/download
    インストールは、言語は日本語はありませんので、Englishを選択し、後は全てデフォルトを選択してください。
  • アンドロイドタブレット
    Playストアで「ugcs」を検索、「UgCS for DJI」をインストールします。

PCへインスト―ルが完了すると、UgCS mapper,UgCS client,UgCS service managerの3つのアイコンがデスクトップに作成されます。

  • UgCS mapper:簡易的なオルソを作成します。
  • UgCS client:ルート作成、ビークル制御など、通常はこちらを使用します。
  • UgCS service manager:バックグラウンドによるuniversal control server(UCS),vehicle specific modules(VSM)及びエミュレータ処理。UgCS clientを起動すると、自動的に裏で起動かかります。

以降、本説明は、PCで使用するUgCS Cliantの説明となります。タブレットのUgCS for DJIは、特に難しくないため、ここでの説明は省略致します。

アクティベーション

PCでUgCS clientを実行します。初めて起動したときに、以下のようにアクティベーション画面が表示されます。

ライセンスがあれば、コードを入力し、Activateボタンをクリックしてください。なければ、「TRY UgCS PRO」をクリックしてください。

Acrivation画面は、いつでも右上の赤枠部をクリックすることで、開くことが出来ます。

使用方法

インストール後、初めて起動したときは、以下のようにデモ画面が表示されています。画面が複雑で難しそうと思いがちですが、構成と主要な部分を覚えてしまえば特に難しい事はありません。順に説明していきます。

デスクトップPCとタブレットを接続する

所有されているタブレットで、UgCS for DJIが正常に起動できるかを確認するため、デスクトップPC、タブレット(ドローンとUSBケーブルで接続)間を同じWIFI環境で接続する必要があります。接続しないと、対応しているタブレットでも、UgCS for DJIが立ち上がらないからです。

また、デスクトップPCで作成したフライトプランは、WIFIを通してタブレット経由でドローンにデータ転送しますので、上記確認を兼ねて一度接続してみましょう。

  1. 最初にPCのUgCS Clientを起動。
  2. タブレットと送信機をUSBケーブルで接続し、送信機とドローンの電源を入れます。
  3. タブレットのUgCSgCS for DJIを起動します。

接続が成功しますと、タブレットは以下のように表示されます。画面左上のUCSの右側に緑色の丸が表示されます。接続出来ていない場合は、赤色の丸になります。

UgCSが対応していないIntelのX86系CPUのアンドロイドデバイス(Windowsも起動できるいわゆる中華パッド)だと、UgCSgCS for DJIを起動しても、以下の様にオープニング画面で固まったり、オープニング画面すらも落ちたりします。詳細は、UgCS Ground Stationの「対応タブレット」をご確認ください。

ルートの設定

一度、接続を確認出来たら、タブレット、ドローンはもう電源をOFFにして構いません。早速PCにてルートを作成します。UgCS clientを立ち上げます。

尚、一度接続すると、下図のように画面右上のAdd Vehicleボタン(+ボタン)のプルダウンリストに接続しているビークルが表示されます。

このプルダウンリストからビークルを選択することで、ミッションにビークルが追加され、バッテリステータス、アップリンクレベル、ダウンリンクレベル、GPSステータス(衛星数)、ビークル制御のためのコマンドが表示されます。ビークルは複数追加出来ます。

ここで整理して理解する必要がありますが、ここで説明したビークルリストは、フライト時のみに使用します。フライトプラン作成時に使用するビークルデータ(各メーカ/各ビークルの重量、電圧、カメラなどのパラメータのリスト)は、別に存在(menu – Main menu -Vehicle or Profeiles or Payloads)しており、必要であればそちらを編集する事が必要です。飛行プラン作成用のビークルリストと、フライト用のビークルリストは独立しており、飛行プランのデータをビークルに送信するときに紐づけられる(あるいは人間が紐づける)と理解してください。

例えばですが、ファントム3で作成した飛行プランを、実際にはファントム4PROで接続し、ビークルにデータを送信しようとしてもデータ送信は出来ません。この場合、ソフトウエアは、飛行プランのビークルとフライトさせるビークルが同じなのかをチェックしています。そして、同じビークルであれば、内部で自動的に紐づけています。また、複数のフライトプランと複数のビークルが接続されている場合は、それぞれを人間が選択する必要があります。詳細は、後の「ミッションの作成」と「飛行プランをビークルに転送する」で記載します。

この概念を知らずに最初からマニュアルを見ると、そのような説明が無く、例えば、ビークルリストというのがどちらを示しているのか、理解に苦しんでしまいます(英語の原文はわかりにくいです)。説明内容が飛行プラン作成時の話なのか、フライト時の話なのかで、切り分けることが出来ます。

画面操作の基本

まずはデモ画面で構いませんので、画面操作をしてみましょう。デモ画面はおかしくなっても構いません。どんどん触ってみてください。

  • 画面移動:マウス左クリックしたまま前後左右動かします。
  • 画面方向:マウス右クリックしたまま、上下、左右動かします。
  • ズームイン/ズームアウト:マウスホィールを動かします。
  • waypoint作成:ダブル左クリックもしくは、shift+左クリック。
  • waypoint移動:左クリックで選択し、waypointの根本にカーソルを持っていき、矢印が表示されたら左クリックで移動
  • waypoint選択:左クリックでシングル選択、CTRL+左クリックで複数選択、CTRL+Aで全選択。
  • waypoint削除:選択後、deleteキー。

ミッションの作成

最初に、またここでも、UgCSの概念を理解する必要があります。UgCSは、同じ場所に異なる複数のフライトプランを作成することが出来ます。複数のプランは、同じUAVとして作成、あるいは異なるUAVとしても作成することも出来ます。

飛行プランを作成するには、二通りあります。既存のミッションに新しく(もしくは追加)プランを作成する。もう一つは、新しいミッションとしてプランを作成します。通常は、新しいミッションとして作成するのが望ましいと思いますが、同じ業務の同じ場所で複数のルート作成が必要な場合は、既存のミッションに追加でプランを作成したほうが管理しやすいでしょう。

今回は最初ですので、新しいミッションとしてプランを作成します。左上のmenuをクリックし、creat new missionを選択します。

地図をルートを作成したい場所に移動します。地図を希望の場所にドラックするか、右上のserch placesで検索します。アルファベット及び日本語も使用出来ます。

Add new routeをクリックし、Create from scratchが選択されていることを確認し、Nextをクリックします。

Route nameにルート名を入力し、ドローンを選択後、Nextをクリックします。

Home Lacationは、1st waypointか、Set explicitlyで任意の場所を座標もしくは地図上(をクリック)で指定することが出来ます。
Trajectory type:Straightは隣のwaypointの高度まで斜めに移動、Safeは一度上昇してからwaypointまで移動します。

Waypointの作成

左側ツールバーがwaypoint(デフォルト)を選択されていることを確認します。

必要なパラメータを設定します。
Avoid obstacles:障害物との衝突避ける。ビルドモデルが必要です。(通常はONにしてください)
Avoid terrain:地面との衝突を避ける。(通常はONにしてください)

必要な所にwaypointを設定します。ダブル左クリックもしくは、shift+左クリックで設定出来ます。Altitude modeでAGLを選択していれば、waypointを作成する場所の標高+AGL設定高度で作成されます。AMSLを選択していれば、入力した海抜高度でwaypointは作成されます。waypoint作成後、高度や位置の修正も可能です。Altitude Modeの変更は出来ません。

飛行プランが正常に計算終了すると、ビークルカードの右側に緑色のレ点が入ります。赤色の感嘆符は、計算にエラーがある事を示します。エラーがある場合は、画面下にメッセージが表示されていますので、適切なパラメータ設定に修正してください。

下記は、二つのプランを作成した場合です。一つは、AGL、もう一つはAMSLで設定しています。このように、同じミッションに二つのフライトプランが存在する場合は、二つのビークルカードが存在します。ビークルカードもしくは、ルートをクリックすることで、ハイライト表示されます。また、ビークルカードをダブルクリックすると、waypointをセンタリング表示します。これは、覚えておくと編集中に便利です。

飛行プランをビークルに転送する

UgCS cliantをビークルと接続します。フライトプランが複数ある場合は、必要なビークルカードを選択し、また転送先ビークルのリストがアクティブになっている事を確認し、コマンドのuploadをクリックします。

自動飛行させる

Auto Modeをクリックすることで飛行プランに従って飛行開始します。ビークルによっては、ある高度まで手動で離陸し、ホバリング状態からAuto Modeにする制約があります。ビークルの制約に従ってください。

尚、飛行前はホームポイントの位置、離陸する前の無人機の高度が正しく認識しているかを確認の上、飛行させてください。マニュアルにもくどい位記載されています。

本記事では、waypoint機能の説明のみですが、Photogrammetry(UAV測量)の設定も可能です。基本的な使用方法は変わりませんので、あとはパラメータ等の詳細な内容は、マニュアルを参照ください。LitchやGSPと同じ事は出来ます。

日本語マニュアルご紹介

弊社でUgCSライセンスを購入頂くと、弊社オリジナルの日本語マニュアルが付属します。下記は、UgCS Cliantの目次です。

続いて、UgCS for DJIの目次です。

以上です。

ライセンス購入の詳細は、UgCS Ground Stationです。。

テキストのコピーはできません。