RealityCaptureの使い方（UAV測量編）

RealityCaptureの使い方にて、動画をご紹介しておりますが、少し説明が早く端折っているところもあり、ボリュームも大きいため最初からそちらで全てを理解しようとすると、挫折してしまいます。

以下、動画のパート１からパート２までをまとめ、UAV測量に必要な部分をリファレンス的なマニュアルとしてまとめました。構造物などの３Dモデル化にもご使用頂けます。

UAV測量リファレンスマニュアル

RealityCaptureを起動します。

画面の設定

最初に画面の構成を設定します。左上のバーから画面分割の構成を選択します。その後、各画面の白く表示されている部分をマウス左クリック長押しすると、表示される１Ds、２D、3D、help等を変更できます。１Dsだけは左側ウインドウのみの表示となります。

写真の指定

「WORKFLOW」タブをクリックし、「Inputs」もしくは「Folder」で写真を選択します。通常は、「Folder」で指定するのが早いです。

正常に写真が取り込まれると、1Dsに「+Images」と表示され、+をクリックして展開すると取り込まれた写真リストを表示する事ができます。そのリストをクリックすると、2D画面に画像が表示されます。もし、２D画面に画像が表示されない場合は、次の「ビューの属性」をご確認ください。

ビューの属性

通常、１Dsの写真リストをクリックすると、画像名の右側に青のカーソル（青の縦線）が表示されてます。この色は、ビューの属性をしてしており、2Dには同じ属性（カラー）のものが表示されます。

1Dsの写真リスト上で属性を変更するには、数字の１～４のどれかを押しながらリストをクリックします。１:Blue 2:Green 3:Magenta 4 Coral（赤）
クリックする度にON/OFF切り替わります。

２Dの属性を変更するには、２Dの画面をクリックし、メニューの「IMAGE」をクリック後、カラーを選択します。下図の例は、Magentaに変更した例です。

通常、ビューの属性は、特に変更せずにデフォルトのままで良いかと思いますが、触っているうちに属性が勝手に変わり表示されない事がありますので、ここでご紹介しておきました。

アラインメント設定

ALIGNENTタブをクリックし、Settingsをクリックします。

Alignment Settings/Advanced

設定は、通常デフォルトで構いません。

画像が鮮明でオーバラップが十分にあるのに、アラインメントに問題がある場合に設定を変更します。変更例としては、以下です。

Max features per image 40,000→80,000
（写真当たりの特徴点）
Image overlap High→Low
（オーバラップ）
Preselector features 10,000→40,000
（特徴点の事前選択、Max featuresの半分）
Force component rematch No→Yes
（強制マッチング）
Detector sensitivity Medium→High
（検出感度、余り高くするとノイズから間違った検出をします
Dsitorsion model Brown3（通常カメラ）→Division(魚眼レンズの場合)

設定を変更してアラインメントを再度実行する時は、componentを削除してから実施します。アラインメントの実行方法は、後述します。

Camera priors

写真の座標をアラインメントに使用するか否かを選択できます。デフォルトでは有効となっていますが、写真に座標が入っていない場合は有効にしても意味はありません。

Prior pose

写真に座標が入っているかを確認するには、Prior poseを確認します。

Draft mode

現地で撮影後、ノートPCなどで確認するのに使用します。

アラインメントを実行する前に（Groups化の設定）

本ソフトウエアでは、アライメントは複数回実施するのを推奨しています。1回目は、写真のExifキャリブレーションパラメータをグループ化してアラインメントを行い、2回目以降は、そのグループを解除して実施します。Exifキャリブレーションパラメータをグループ化するのは、同じカメラで撮影したものでも、気温などの条件により、焦点距離などが変動する事があるためです。

グループ化のON/OFF設定や確認するには、Imagesの画像のどれかをクリックし、Prior CalibrationのCalibration groupを確認します。-1であればUngroup、-1以外であればGroupとなります。

グループ化をON/OFFするには、InputsのGroupsをクリックします。解除は、Ungroupsをクリックします。もし、Inputsが表示されていない場合は、Imagesをクリックします。

アラインメント

アラインメントを実行します。

アラインメントが終了すると、componentが作成され、3Dの画面に低密度の点群データが表示されます。

3Dの画面に表示される点群データは、左クリックで移動、右クリックで視点の移動が出来ます。

また、一度目のアラインメントが終了したら、忘れないようにUngroupsに変更しておきます。

Ground Control position（GCP)及び座標の設定

それでは、いよいよ評定点の設定を行います。ここでは、定義済みのテキストやcsvファイルをインポートし、写真上で場所の指定を行います。

テキストファイルは、以下のような形で記載します。区切り文字は、カンマでもスペースでも大丈夫です。

#平面直角座標12系 #平面直角座標12系
1,-55059.640,-26003.365,156.914
2,-54991.757,-25004.906,156.837
3,-54998.857,-26058.292,157.044
4,-55067.629,-26049.904,157.140
5,-55030.191,-26034.257,157.148

WORKFLOWタブのGround Controlをクリックし、座標のファイルを指定します。

ファイルを指定後、下図の画面が表示されます。メニューの右側をクリックしますと、プルダウンメニューが表示されますので、座標のファイルの形式（区切り文字、データの順番）、座標の種類を選択します。尚、BETA版では、JGD2000のみしか登録されていませんので、JGD2011はユーザが登録する必要があります。別途紹介いたしますので、取り立てJGD2000を選択ください。

正常にインポート出来ますと、下図のようにGCPの点名や座標などが表示されます。

各GCPの場所を写真上で指定します。
ALIGNMENTタブのControl Pointsをクリックします。これより配置するモードになりますので、写真や点群上では不用意にクリックしないでください。

配置したいGCPをクリック（選択）します。

①マウスのカーソルを点群（3Dの画面）上に持っていくと、2D画面には対応した写真が表示されます。目的の対空標識が見つかりましたら、そのままマウスのホィールを回すとカーソル部分を中心に拡大されていきますので、クリックして配置します。配置は大体で良いです。②クリックすると、候補（Suggestion)の写真が1Dsに表示されます。