DJI Terra PPK処理

DJI Terraは、Ver4.5にて、ZenmuseP1、Mavic3E、Matrice4Eなどの写真の正式なPPK処理が対応され、更にVer5.1にてZenmuse L3/L2/L1のLiDARデータのPPKにも対応しました。

今回、これらのPPK処理とその精度に関して確認しましたので、ご紹介いたします。

Mavic3E＋電子基準点によるPPK処理

以前（2023年）、Mavic3Eを使用してGPSのみで取得した写真データがあり、電子基準点の観測ファイルを使用してPPKにて補正を行いました。

GCPは設定せず、下図3か所（PT1～PT3）の検証点のみの設定にて、精度を確認。

それぞれの誤差（単位m）は、以下でした。それにしても、今はGCP無しでこれだけの精度がでるのですから素晴らしいとしか言いようがありません。

Zenmuse L1＋電子基準点によるPPK処理

本来、Zenmuse L3で確認したかったのですが、デモ機が届くのは12月になるという事ですので、以前のL1データを使用して、PPK処理を実施。

誤差に関しては以下の通りです。D-RTK2と比較してみました。D-RTK2よりもPPK処理後の方が誤差はかなり良くなっていますが、一点しか見ていないので、たまたまかもしれません。
＃調整点を使用した調整はしていません。

Mavic3E＋D-RTK2内部データ

DJI Terraは、PPKを正式対応する以前から、D-RTKの内部データを取り出して、Terraにて処理する方法がありました。これは、送信機と機体間の電波の状態が良くない時に、D-RTKデータの正確な位置情報がペイロード（カメラ/LiDAR)に正しく反映されない場合の対処方法でした。これは仕組としては、通常はリアルタイムでキネマティック処理されているのを後で処理するだけの話になります。私はこれをなんちゃってPPKと呼んでおりましたが、正式対応されたTerra Ver5.1のローカルPPKのインタフェースでも読み込めるのかの確認になります。

なんちゃってPPKでは、D-RTKから取り出したデータをペイロードSD内部に保管されているデータと同じ名前に変更し、そのデータ群の一部と差し替える必要がありましたので、少々面倒な作業でした。

結論から言いますと、ローカルPPKのインタフェースからでも正常に処理が出来ました。写真側（可視光）でしか確認しておりませんが、LiDARでも問題無いはずです。

誤差は以下の通りです。

従来のD-RTKの問題点

作業規定の準則では、第４章ＵＡＶレーザ測量に「ＵＡＶレーザ計測における位置の決定は、ＧＮＳＳによるキネマティック法で行うものとし、キネマティック解析で用いる固定局には、電子基準点を用いることを原則とする。ただし、必要に応じて新たに固定局を設置することができるものとする。」とあり、原則、電子基準点を使用する必要がありました。

原則なので、固定局としてD-RTKを使用することも可能ですが、例えば、送信機の電波の届く範囲を超える長い河川や道路を測定する場合では、D-RTKをその範囲毎に設置（測定場所の環境にもよるが安全を考慮すると1キロ程度以内置き）する必要があり、その度に固定局の場所が異なるという問題がありました。

これは準則に対してどうなの？という見解の問題もありますし、公共測量でなくとも、固定局の設置場所が複数変わる事によって、その基準が変わるのは誤差となる原因の要素が増えてしまいます。そのため、弊社では、キネマティック処理の固定局として電子基準点や別途固定局を設置の両方出来るGreenvalley InternationaのLiDARを今まで推奨しておりました（リンク先LiAirH800の利点を参照ください）。今回、DJI TerraがPPK処理が対応したことによって、DJI製品もこれらの問題が解決したことになります。