Greenvalley Internationalより新規リリースのフラッグシップハンドヘルド SLAM LiDARスキャナー LiGrip O2のご紹介になります。
LiGrip O2は、16/120、32/120、32/300の3種類あります。最上位機種は、32/300になりますが、スキャンレート（640,000/秒）、検出距離（300m）になります。この最上位機種には、HesaiのXT32M2Xが使用されています。詳細は、LiGrip O2のリンク先をご確認ください。
今回はGPSを使用せず、SLAMのみの確認になります。
実力を確認するべく、かなり広範囲の面積を取得してきました。下図の細長い領域を一周してみました。
廉価モデルのO2 Liteは秒速1m/s程度でゆっくりと歩く必要がありますが、O2のLiDARセンサーはかなり強力の為、速度3~4m/s（早め速度）で歩く事が可能です。O2は測定時、LiDARのセンサーがぐるぐる360方向に常に回っている為、かなりリアルに点群を取得出来ます。（下図の点群は、周囲や中心部の不要な建物は編集にて削除しています。）
今回は長い距離のループを描きましたが、全てにおいて、IMU蓄積誤差によるレイヤー現象とXY方向のズレが発生しておりませんでした。RGB表示ではいくつかの場所に置いてレーザとRGBのズレがみられますが、これはIMU蓄積誤差によるものでなく、原理上発生するものであり、正しく見るための強度表示においては問題は見られませんでした。
本来SLAMは、出来るだけ閉ループを小まめに閉じながら測定していくことが基本になります。事前に計測時の経路をしっかり計画立てることで、IMU蓄積誤差をかなり少なくすることが出来ます。SLAMはこの経路計画が点群の品質を大きく左右しますが、O2においてはこの巨大なループを描いても全くズレは見られませんでした。
点群の詳細に関しては、動画を参照してください。
（Youtubeの設定で高画質を設定可能です。）
動画を見ますと、時折歩道や道路にノイズが見られます。これは、歩行者、車が通ったものですが、ソフトウエア処理でかなりフィルタリングされていますが、多少残る場合があります。
O2の素晴らしさは、この動画が全てかと思います。歩いて測定しているにも関わらず、街路樹の樹冠が濃い点群となっているので、ドローンの点群と錯覚するほどです。LiGripシリーズはいくつもの製品の歴史がありますので、信頼性が高い製品です。
また、SLAM LiDARで構造物の角がどの位スキャン出来るのか？も確認してみました。普通の速度で歩いて測定したものになります。
SLAM LiDarは、ドローン搭載のLiDARとは違い、自己位置を高いレベルで推定する為、地面の厚みが少ないのが特徴です。10か所程度確認しましたが、地面の変な重なりは見られず、1mm～8mm程度でした。
LiGrip O2は2025年10月より一般向け販売受付開始され、12月より順次出荷される予定です。離れたところまでの地面の点群量も十分なため、複数車線の幅広い道路、大規模測量にも十分対応可能なデバイスです。機材の使い方、歩行計画のアドバイス、ソフトウエア処理のサポート可能ですので、安心してお問合せください。
以上です。
