Metashape GCPの誤差は何の誤差か（なぜゼロにならない）？

Metashapeにて標定点や検証点をマーカにて設定しますが、これら結果（誤差）に関して理解を深めるため、表題の件も含めて少しまとめてみました。

以下の結果を例として説明致します。

①は、検証点の誤差です。検証点の正しいであろう座標とMetashapeで推定している座標との差です。これはすぐわかるかと思います。

②の合計誤差とは何でしょうか？　RMSエラー、日本語で言うと二乗平均平方根。つまり二乗値の合計と要素数の比率からの平方根です。 SQRT（（E1 ² + E2 ² + E3 ^² + … En ²）/ N）です。これもマニュアルに書いてありますし、何となくわかると思います。

③のGCPとして設定しているマーカ部の誤差は、なんでしょうか？。マーカとして指定しているので誤差はゼロになりそうなものですが、、。マニュアルにも理由は書いてありません。Agisoftに確認しましたところ、以下の回答が返ってきました。

Metashapeのジオリファレンスと最適化操作は、カメラの外部と内部の方向パラメーターを調整することにより、座標の誤差を最小限に抑えようとしています。しかしながら、タイポイントの残差も考慮されるため、3つを超えるGCPが使用されている場合、ほとんどの場合で、実際のデータプロジェクトで誤差ゼロを得る事は無いという事でした。

簡単に言えば、GCP1個であれば強制的に誤差ゼロにする事は出来る（その分他がゆがむ）が、3つ以上あるとタイポイントの誤差、言い換えるとレンズのゆがみから生じる誤差は取り切れない（最適解はゼロにならない）という事です。

これは、言い換えると、歪みの無いレンズ（広角レンズも歪みの一つと考えると、最適なのは50mm）の理想的なレンズを使用する事で、誤差は少なくなる方向（最適解が出やすい）と言えます。

ご参考になれば幸いです。

以上です。