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ミッションプランの生成機能

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ミッション計画

概要

ミッションプラン機能は次のように機能します。最初に、単純な頭上飛行中にキャプチャされた真俯瞰写真を使用し、大まかなモデルを作成します。次に、オブジェクトの表面を十分なオーバーラップでカバーするのに十分なカメラ位置のセットを生成します。最後に、生成されたすべての視点を通過する経路が計算しKMLファイル形式で保存します。詳細なワークフローは、次より説明します。

  1. 基本的な画像セットをキャプチャするために、ターゲット領域の上空を飛行します。 垂直および凹面をより良くキャプチャするには、天底写真だけを撮影する代わりに、ドローンアプリでプリセットされた3D写真測量調査を使用する事もできます。
  2. 写真をMetashapeにインポートして配置し、低密度クラウドからメッシュ(オブジェクトの大まかなモデル)を構築します。
  3. 予想される離陸地点に近いドローンの「ホームポイント」を指定します。これを行うには、ラフモデルにポイントシェイプを配置(ツールバーの「モデル」より「ドローポイント」を選択)し、それにラベル「home」を割り当てます。ラベルは、ポイントを選択後、右クリックのコンテキストメニューの「プロパティ」→「シェイププロパティ」ダイアログの「ラベル」欄を使用します。homeは大文字、小文字どちらも使用出来ます。
  4. 「ツール」→ 「ミッションプラン」ダイアログを開きます。「ミッションプランダイアログのパラメータ概要」の説明に従ってパラメーターを指定し、処理を実行します。 往復は、ワークスペースの1つ以上のカメラトラックとして利用できます。
  5. 生成されたカメラトラックを選択し、コンテキストメニューの「カメラトラックのエクスポート」アクションを使用してKMLファイルとして保存します。 LitchiなどのジンバルオリエンテーションのKMLフライトプランをサポートするドローンアプリにファイルをインポートします。

Notes

GPSの精度問題や、電線や木などの復元されていない障害物がある場合、各フライトは無人機を手動で制御できるようにパイロットが監視する必要があることに注意してください。

ミッションプラン ダイアログパラメーターの概要

一般:

  • 選択したモデルにフォーカスする:選択された三角モデルのみを復元のターゲットとして考慮します。 いずれにしても、利用可能なすべてのモデルが障害物回避に使用されます。

調査パラメータ:

  • カメラモデル:特定の焦点距離(mm)を使用して、リストからカメラを選択します。
  • 解像度:ラフモデルの表面から測定した写真の撮影に適したメートル単位の距離。 表面の一部が指定された距離からカメラで観察できない場合、それらの部分にはより遠くのカメラが使用されます。スケーリングされていないモデルの場合、このオプションは無効になり、最も近いカメラに高い優先度が与えられます。
  • オーバラップイメージ:モデルの各ポイントを監視するカメラの数を制御する値です。

障害物回避:

  • 安全距離:ウェイポイントの配置またはパスの計画のために制限されているオブジェクトからの距離です。 ここでは、選択パラメータへのフォーカスは無視されます-ラフモデルで使用可能なオブジェクトのすべての部分が考慮されます。
  • 最低高度:ウェイポイントを配置したりパスを計画したりするために制限されているホームポイントに対する相対的な高度(メートル単位)です。

フライトプランのプロパティ:

  • 「HOME」ポイント:
    シェイプのプロパティで指定したホーム名を選択します。
  • ウェイポイントの最小間隔:連続するウェイポイント間の最小距離。 デフォルト値は、DJIドローンファームウェアに従って0.6メートルに設定されています。
  • フライトごとの最大ウェイポイント:KMLファイルごとのウェイポイントの最大可能数。 フライトプランに指定された値よりも多くのウェイポイントがある場合、それはチャンクに分割されます。 DJIドローンファームウェアに従って、デフォルト値は99に設定されます。

以上です。