今回は、カメラのyaw方向のセンター出しのお話です。
通常、ドローンのカメラは、完全には正面を向いていなく、少しずれています。
このずれは、何を基準にするかでも変わりますが、機体の中心軸というよりは、フライトさせた時の直線方向に対して映像のずれを修正すると考えた方が実用的で良さそうです。
機体の中心軸＝直線方向ではないの？とい疑問がわくと思いますが、これは様々な理由により違います（ここでは長くなりますので省略します）ので、風の無い日にターゲットに向かって直線飛行させ、合わせていくのが一番良いと思います。
ファントム4のジンバルは、ゴムジンバルリングにつながっているのですが、輸送中の震動などによってずれるようです。修正方法は、ずれている方向とは反対方向側リミットになるまで手動で回転させ、これを数回行いセンタリング出しを行います。電源はOFFで実施してください。
ずれを修正した後は、左右のリミット角度が変わっていますので、再度ジンバルキャリブレーションを実施する必要があります。
通常、IMUのキャリブレーションまでは必要ありませんが、もし行う場合は、簡易的なものでも水平器を使用して、平らな所で実施しましょう。IMUのキャリブレーションを行うとその時の水平を認識(記憶）しますので、傾いているとカメラのロール方向がずれてしまいますのでご注意ください。
以上です。
