Greenvalley LiAir H600Pro精度検証

Greenvalley LiAir H600ProをMatrice400に搭載し、LiDARの性能を検証してみました。LiAir H600PROの詳細は、リンク先をご確認ください。

測定日時と仕様機材

今回の測定は、現場に固定局（GreenvalleyのLiBase２）を設けず、近くの電子基準点（門別）の観測データを用い、LigeoreferenceにてPPK処理を実施しました。Matrice 400を飛行させる上でD-RTK3を使用しましたが、これは飛行制御用としてのみに使用しています。

項目	内容	備考
測定日	2026年6月25日
使用LiDAR	Greenvalley International LiAir H600Pro
使用機体	Matrice 400＋D-RTK3	D-RTK3は、飛行制御のみ
固定局	電子基準点（門別）	PPK処理
前処理SW	Ligeoreference（LiAir H600Pro付属）	PPK対応
後処理SW	LiDAR360 （Framework、Terrainモジュール）	コース間調整、フィリタリング処理
Trendpoint	点密度計算、点群表示

現場の様子


離陸場所からの現場状況(1)	離陸場所からの現場状況(2)

山の麓に検証点を設置(1)	山の麓に検証点を設置(2)

Matrice400+LiAirH600Pro	D-RTK3（飛行制御のみに使用）

飛行プラン（計測条件）

LiAir H600Proを使用して測定するには、DJI Pilotと同様、付属アプリのLiPlanにて飛行の設定を行う事が出来ます。公共測量（作業規定の準則）の一番厳しい点密度は、数値地形図データ（地図情報レベル500）にて400点/m2（オリジナルデータ時）であるため、ざっくりその2倍+余裕をみて点密度を1000/m2付近を目安に飛行プランを検討しました。

LiPlanでは、点密度は高度、フライトスピードのみに反比例します。DJI Pilotの様にサイドラップには影響しません。これは、Greenvalleyの思想として、LiDAR360のコース間調整機能によってコース間の精度の悪い点群（オーバラップ点群）を除去するためと思われます。（ちなみに、DJIはコース間のオーバラップ点群はそのまま残りますが、コース間のオーバラップ点群にて段差などは見られませんので、思想の違いといえます）

H600Proでは、高度70m（離陸場所から一定高度）、フライトスピード5m/sにて点密度936点/m2となる為、この条件にてフライトを行いました。LiPlanの設定例を以下に示します。

＜点群密度に影響する飛行プランの要素＞

項目	内容	備考
高度	70m	目標点密度　936点/1m2
速度	5m/s	目標点密度　936点/1m2
サイドラップ	50%	点密度には影響しない

精度

検証点は3つ配置し、調整点による調整を行なっていない点群にて、誤差を計算しました。GreenvalleyのLiDARは、RTKのみでかなりのところの精度が出ますので、調整点は省略しました。

1回目の測定結果

2回目の測定結果

どちらの測定も調整点による調整を行う事で、全ての検証点が5cm以内の精度に入ります。準則では、成果品目がグラウンドデータ、グリッドデータ、等高線データの時に、RMS10cm以内ですから、調整前でもその基準をクリアしてます。数値地形図データ（地図情報レベル500）の場合は、標準値として水平方向15cm、標高20cm以内となっていますので、こちらも十分クリアしています。