測量精度と性能の検証
LiDAR SLAM 検証の必要性
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弊社では、LiDAR SLAMを実際に導入・使用し、測量精度、点群品質、計測性能、データ処理方法などの検証を行っています。 LiDAR SLAMは、LiDARセンサーの性能だけでなく、SLAMアルゴリズム、IMU、GNSSとの連携、計測経路、周辺環境、データ処理方法など、さまざまな要素によって最終的な点群品質や測量精度が変化します。 そのため、カタログに記載された性能だけでは、実際の測量現場でどの程度利用できるのか判断することが難しい場合があります。 弊社では、実機を使用してさまざまな条件で検証を行い、実際の計測結果、精度、点群の状態、運用上の注意点などを確認しています。 |
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LiDAR SLAMでは何を検証するのか
LiDAR SLAMの検証では、単に点群を取得するだけではなく、測量での利用を想定して以下のような項目を確認しています。
測量精度GCP、RTK、PPK、検証点などを利用し、取得した点群と既知の基準との誤差を確認します。
SLAM・IMUの性能LiDAR SLAMでは、移動しながら自己位置を推定するため、計測距離や計測環境によって誤差が累積する場合があります。
点群品質取得した点群そのものについて確認します。
データ処理・実運用計測後のデータ処理機能は十分か。
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LiDAR SLAM 精度・性能検証実績
弊社では、LiDAR SLAMを測量に利用することを想定し、 検証点やGCPなどを使用した測量精度の確認も行っています。
| 機種 | 検証方式 | 主な検証内容 |
|---|---|---|
| LiGRIP H120 | GCP / PPK | ハンドヘルド・バックパックによる測量精度 |
| LiGrip O1 Lite | Pure-SLAM / RTK-SLAM | 各測位・補正方式による測量精度 |
| LiGrip O2 Lite | Pure-SLAM / RTK-SLAM / PPK-SLAM / GCP | 各測位・補正方式による測量精度 |
| LiGrip O2-32-300 | 長距離計測 | 点群の品質、2重になっていないか、地面の厚み |
| LiGrip O2-32-120 | 長距離計測 | IMU累積誤差からGCP配置間隔の基礎データを求める |
| SHARE３DCAM S10 | SLAM/ RTK | 点群の品質、2重になっていないか、精度の確認 |
| SHARE３DCAM S20 | SLAM/ RTK/ GCP | 点群の品質、2重になっていないか、精度の確認 |
GreenValley International LiGRIP H120
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SLAMハンドヘルドLiDARの測量精度を検証 GreenValley International LiGRIP H120を使用し、LiDAR SLAMによる測量精度を検証しました。 *製造・販売は終了しています。 |
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GreenValley International O1 Lite
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LiDAR SLAMによる計測性能を検証 GreenValley International O1 Liteを実際に使用し、LiDAR SLAMによる計測性能や取得した点群の状態を確認しました。 |
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GreenValley International O2 Lite
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Pure-SLAM・RTK-SLAM・PPK-SLAMによる精度を検証 GreenValley International O2 Liteについて、実機を使用してSLAM計測の精度や、Pure-SLAM、RTK-SLAM、PPK-SLAMなどの計測方式について検証しました。 |
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GreenValley International O2-32-300
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長距離・長時間計測によるSLAM性能を検証 GreenValley International の最上位グレードO2-32-300について、長い距離のループ計測を行い、点群の状態（RGBとレーザの重なり具合）、地面の厚み、点群が二重になっていないなどを検証しました。 |
GreenValley International O2-32-120
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LiDAR SLAMのIMU累積誤差とGCP配置間隔を検証 LiDAR SLAMでは、計測距離が長くなるにつれてIMUの累積誤差により、自己位置推定に誤差が累積しますが、 O2-32-120を使用して、敢えてクローズドループを行わない条件でIMUによる累積誤差を実測しました。これにより、GCPの配置間隔を求める事が出来ます。 |
SHARE3DCAM S10
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LiDAR SLAMの性能を検証 SHARE S10を実際に使用し、主に森林の点群状況の確認、GCPやRTKを使用していない状態での測定精度を検証しました。 |
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SHARE3DCAM S20 / C1 PRO
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LiDAR SLAMの機能・性能・操作性を検証 SHARE S20について、LiDARによる計測だけでなく、デバイス内の写真のもつ精度、RTKなどを含めた実際の運用について確認しています。 |
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以上です。