LiGrip O2の精度

Greenvalley International LiGrip O2の精度検証になります。

概要

Greenvalley InternationalのSLAM製品の歴史は、古くはHesaiのセンサーを搭載したBackpack C50（2019年リリース）から始まり、その後の水平と垂直方向のセンサー2つ搭載したBackpack DGC50（2020年リリース）、そして、LiGrip H120/300を経て、LiGrip O1 Lite、更に翌年LiGrip O2 Lite、LiGrip O2をリリースしてきており、SLAMの実績が多いメーカです。

弊社ではLiGrip H120の時に精度検証を行っており、LiGrip O2では敢えて（急いで）精度検証を行なっていなかったのですが、今回ようやく機会が出来ましたので、ご紹介します。

以前、O2のIMUの蓄積誤差のレポートをしましたが、その蓄積誤差に基づくGCP配置間隔にて精度を確認しました。結論としましては、ほぼ蓄積誤差に相応する結果であり、全てのGCP及び検証点において、誤差5cm以内に軽々と納まる事を確認出来ました。

検証場所・条件など

今回、検証に使用したSLAM製品は、LiGrip O2-32-120になります。

下図は、測定した現場の規模感、GCP配置、検証点になります。GCPはH1~H4の4点、検証点はK1～K3の3点です。GCP間の最大距離は、X方向で130～140m程度になります。

測定は、GCPとRTK、それぞれにて1回ずつ測定を実施しました。GCPによる測定が主の目的ですが、キャンプ場で整地されているとはいえ木がある程度覆っている為、この様な状況の時のRTKがどの位の精度になるかも確認しました。（RTKに関しては、後日報告予定であり、今回はGCPのみの報告になります）

測定時の歩行経路は、下図の紫色の様に、K1を起点とした8の字のクローズドループにしました。これにより、K1→K2→H1→H2→K3→K1にてSLAMの誤差はリセットされ、次のループK1→K2→H3→H4→K3→K1に対する影響を限りなく小さく出来ます。

実際、後述する結果をみても、K3が一番誤差を持っているように見え、Z方向の誤差が一番大きいことからも前回行ったIMU蓄積誤差の検証と一致します。

現場の状況

生成点群

LiGrip O2は、センサーが360度斜め方向に回転する為、死角の無いデータが取れます。特に地面や上方の森林に対してもセンサーが向くため、固定式と比較して高い反射率でレーザの取得が出来ます。そのため、非常に均一で綺麗な点群（黒いノイズがほとんど目立たない）を生成出来ます。サンプルデータがありますので、ご要望がありましたらご連絡ください。

全体図