LiGrip O2 Liteの精度検証2回目になります。
以前、ご紹介しましたO2 Liteの精度検証は、公園でRTKを使用した精度結果でした。今回は、割と規模の大きい場所にて、GCPを使用した検証をご紹介します。目的はGCPの配置間隔を大きく設定した時の誤差の状況を確認する為です。RTKによる検証も実施しています。
検証場所・条件など
下図は、測定した現場の規模感、GCP配置、検証点になります。LiGrip O2-32-120と全く同条件で実施しました。
GCPはH1~H4の4点、検証点はK1～K3の3点です。GCP間の最大距離は、X方向で130～140m程度になります。（図では全て森林に覆われている様に見えますが、実際には歩行できる道があります）
測定時の歩行経路は、下図の紫色の様に、K1を起点とした8の字のクローズドループにしました。これにより、K1→K2→H1→H2→K3→K1にて閉ループとなるためSLAMの誤差はリセットされ、次のループK1→K2→H3→H4→K3→K1に対する影響を限りなく小さくし、再度起点に戻ってきたところで誤差をリセット出来ますので、理想的なコースかと思います。Greenvalley製品は、8の字のクロスポイントでも誤差の初期化が出来ます。
現場の状況
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生成点群
LiGrip O2 Liteに搭載されているセンサーは、小型ながら均一な点群が取得出来ます。但し、スキャンレートは200,000ポイント/秒である為、少しゆっくり歩く必要があります。また、対空標識など鮮明に点群を取得したい場合は、その前で数秒間立ち止まると点群が濃くなります。
下図は、各GCPや検証点での点群になります。（下図の点群は、全てトラジェクトリON表示です）。
点群（全体）
点群（K1付近）
点群（K2付近）
点群（K3付近）
点群（H1付近）
点群（H2付近）
点群（H3付近）
点群（H4付近）
検証点の見え方（上段：RGB、下段：強度）
GCPと検証点の点群を下図に示します。全てのGCPや検証点で2重に見えたり、中心が計測できないという事はありませんでした。
| K1 | K2 | K3 |
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GCP（上段：RGB、下段：強度）
| H1 | H2 | H3 | H4 |
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測量精度：GCP使用時
付属する解析ソフトウエアであるLiDAR 360MLS BPモジュールは、GCPや検証点の中心を指定することによって、精度をレポートに出力することが出来ます。
結果としては、4つのGCP及び3つの検証点において、K2のみX方向12cm程度の誤差が発生しました（GCPの間隔は要求される精度に応じて適切に設定する必要があります）。
測量精度：RTK使用時
全く同条件にて、RTKを使用した測定結果です。こちらに関しては、経路上空の木の影響を心配しておりましたが、影響はほとんどなく、全て5cm以内に入りました。
RTKのFix状況です。ほとんどの経路にて、FIXしている事がわかります。
精度確認の様子（既知点のcsvを読み込み、検証点での誤差確認、レポート生成まで）を動画にしました。
以上です。
